Vorab, dieses Projekt dient ausschließlich der Freizeitgestaltung, der sinnvollen Nutzung des vorhandenen Equipments, dass sonst zu nichts mehr nütze ist, und dem persönlichen Lernen.

Der RoboPalm ist eine Kombination aus einem mikrocontrollergesteuerten Roboter und einem Palm Handheld als Erweiterung.

Der RP6 ist ein autonomer Roboter, hergestellt von der Firma Arexx. Der steuernde Mikrocontroller ist ein ATmega 32 von Atmel. Der RP6 wird als fertiges Gerät u.a. von Conrad vertrieben. Eine umfangreiche Softwareausstattung, inklusive der Entwicklungsumgebung für Windows und Linux liegt dem Roboter bereits bei. Programmiert wird er in C.

Als Erweiterungen gibt es direkt vom Hersteller eine Erweiterungsplatine mit einem ATmega32, ein WIFI-Modul und eine Experimentierplatine. Ausführliche Informationen sind über den o.g. Link abrufbar.

Im allgemeinen ein Kleincomputer, auch PDA genannt. Im speziellen ein Gerät dieser Klasse vom ehemaligen Marktführer Palm.

Warum nun den Palm T|X als Steuereinheit verwenden? Das hat verschiedene Gründe:

1. Er ist bereits vorhanden oder bzw. zu einem Preis zu erstehen, der unterhalb der Anschaffungskosten der Erweiterungsmodule des RP6 liegt.
2. Er ist mit WIFI, Bluetooth und Infrarot sehr kommunikativ.
3. Er hat eine auf TTL-Logik basierende serielle Schnittstelle und kann deshalb mit 3 Adern, direkt mit dem RP6 kommunizieren.
4. Er hat ein Farbdisplay mit 320 x 480 Pixel Auflösung.
5. Er hat einen Touchscreen.
6. Er hat ca. 90 MB Flash-Speicher und einen SD-Kartenschacht für SD-Karten bis zu 2GB
7. Er hat einen leistungsstarken Mikroprozessor.
8. Er hat ein funktionierendes, gut dokumentiertes Betriebssystem.
9. Es gibt eine auf dem GCC basierende Entwicklungsumgebung.
10. Er ist für vielerlei andere Aufgaben nutzbar, wenn er gerade keinen Roboter steuert.

Sollte die Leistung des T|X einfach zu groß, oder die Anschaffung zu teuer sein, dann tut es auch ein antiquarisches Modell wie der Palm III (monochrom) oder Palm m505 (bunt). Als Display und Steuereinheit funktioniert so ein alter Palm ebenfalls super. Seine Kommunikation ist allerdings stark eingeschränkt. Der Vorteil des Palm III besteht aber in seiner Energieversorung mittels zweier AAA-Zellen mit einer Laufzeit von mehreren Wochen.

Allerdings besitzt der III© eine „echte“ RS-232 Schnittstelle, so dass hier definitiv eine Zwischenlösung mit RS232/TTL-Wandler notwendig ist. Diese kann jedoch unproblematisch auf der Erweiterungsplatine des RP6 untergebracht werden. Nicht ganz einfach ist die Beschaffung eines Steckers für den Palm-Connector, da der Palm III einfach schon zu alt ist, und Zubehör kaum noch vertrieben wird. Manchmal wird man bei ebay fündig, manchmal in der Palm Community.

Grundsätzlich werden sich alle Palm Handhelds als Steuereinheiten eignen. Aus Mangel an Geräten und Zeit wird es aber erst einmal hauptsächlich mit dem III, m505 oder dem T|X zur Sache gehen.

PalmOS Programmierung

— J.Wiki 2012/10/05 23:01